본 발명은 몸체부에 연결된 한 쌍의 아암모듈을 다양한 아암모듈로 각각 모듈화시켜 몸체부에 대하여 아암모듈을 쉽게 탈착할 수 있도록 구성하여 아암모듈의 교체가 용이한 가변구조형 양팔로봇에 관한 것으로, 작업공간에 고정 설치된 지지부와, 상기 지지부의 상부에 설치된 몸체부와, 상기 몸체부에 각각 탈착 가능하게 결합되고, 각각이 복수의 관절로 연결되어 각 관절 중 최종 말단에 엔드이펙터가 각각 구비된 한 쌍의 아암모듈과, 상기 아암모듈 각각과 상기 몸체부 사이에 각각 설치되어 상기 몸체부에 대하여 상기 아암모듈 각각을 탈착 가능하게 결합시키는 한 쌍의 탈착결합부를 포함하고, 상기 탈착결합부 각각은, 일면이 상기 몸체부에 고정 결합되고, 자기장을 형성하는 자력형성부재가 타면에 노출되도록 삽입 결합된 결합블럭과, 일면이 상기 아암모듈에 고정 결합되고, 상기 자력형성부재를 향해 인력이 작용하는 강자성체가 타면에 노출되도록 삽입 결합된 교체블럭을 포함하는 것을 특징으로 한다.