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지능형 유연 핸드장치
  • 관리자
  • 2023.05.26 09:44
  • 60

    지능형 유연 핸드장치#1

    본 발명은 산업용 로봇에 사용되는 지능형 유연 핸드장치에 관한 것으로서, 실질적인 사람의 노동력을 대체할 수 있는 기능을 구비한 지능을 구비토록 함으로 해서 각종 산업분야에서의 모든 제조공정 및 의료/약품제조를 비롯한 제반 생산 및 가공 공정을 비롯한 복지 및 서비스 관련 제반 3D 산업(산업용 및 비산업용)에 적용하여 노동력 대체 효과를 실현할 수 있도록 한 것이다.

    즉, 본 발명은 산업용 로봇 아암에 결합하여 사용하는 핸드장치(A)에 있어서, 그 주요구성요소는 크게 1개의 회전관절과 1개의 병진관절로 구성되는 핸드 링크 아암(Hand Link Arm)부(0-5)와, 핸드 링크 아암부(0-5)의 선단에 결합되는 핸드 링크(Hand Link)부(0-4)와, 핸드 링크부(0-4)의 선단에 결합되며 핸드 링크부(0-4)에 설치되어 있는 수개의 정역 회전하는 핑거-모터1(25)(29)(33)로 각각 구동되며 4개의 관절로 구성되는 적어도 3개 이상의 핑거(Finger)(0-1)(0-2)(0-3)로 구성되는 핸드 핑거부(B)와, 전체의 모든 관절을 제어하는 통합제어부(60)로 구성되며, 통합제어부(60)에는 메인 컨트롤러(Main Controller) 및 호스트 PC로 구성됨을 특징으로 한다.

    상기 핸드 링크 아암(Hand Link Arm)부(0-5)는 상하측의 핸드 아암 링크 커넥트(5)(4) 사이에 배치되는 2개의 모터와, 모터축에 결합되어 있는 피니언(51)과 기어 물림되도록 상하측의 핸드 아암 링크 커넥트(5)(4)에 베어링 지지되게 설치한 회전축에 결합한 피동기어(53)와, 피동기어(53)에 결합되는 로터리 커넥트(54)로 구성된 회전(±180˚회전)관절과, 로봇 아암(37) 및 핸드 아암 링크 커넥트(4)에 실린더(56)와 실린더축(56a)이 고정된 1개의 병진 관절(전후이동)로 구성된다.

    핸드 링크(Hand Link)부(0-4)는 핸드 링크 아암부(0-5)의 선단에 결합되며, 평판형의 상하 핸드 아암 링크 커넥트(7)(6)와, 상하 핸드 아암 링크 커넥트(7)(6) 사이에 설치되는 정역 회전하는 핑거-모터1(25)(29)(33)과, 상핸드 아암 링크 커넥트(7)에 형성된 구멍을 통해 외부로 노출되는 모터축에 핑거(0-1)(0-2)(0-3)가 설치되도록 결합한 피니언(41)으로 구성된다.

    그리고 핸드 핑거부(B)는 핸드 링크부(0-4)의 상 핸드 아암 링크 커넥트(7) 외부로 노출된 피니언(41)에 끼움된 상태로 회동하는 핸드 핑거 링크1(11)(15)(19)과, 핸드 핑거 링크1(11)(15)(19)에 고정되는 핑거 모터2(24)(28)(32)와, 핑거 모터2(24)(28)(32)의 축에 결합되어 회동하는 핸드 핑거 링크2(10)(14)(18)와, 핸드 핑거 링크2(10)(14)(18)에 고정되는 핸드 핑거 커넥트(1)(2)(3)와, 핸드 핑거 커넥트(1)(2)(3)에 고정되는 핑거모터3(23)(27)(31)과, 핑거 모터3(23)(27)(31)의 축에 결합되어 회동하는 핸드 핑거 링크3(9)(13)(17)과, 핸드핑거 링크3(9)(13)(17)의 전방에 고정되는 핸드 핑거 링크4(8)(12)(16)로 구성한 3개의 핑거(Finger)(0-1)((0-2)(0-3)들로 구성된다.

    또한 핸드 링크 아암부(0-5)와 핸드 링크부(0-4) 및 핑거(0-1)(0-2)(0-3)의 모터들을 제어하는 통합제어부(60)를 포함하며, 통합제어부(60)는 메인 컨트롤러(Main Controller) 및 호스트 PC로 구성한 것으로서, 모든 제조공정(전기전자부품, 기계/자동화부품, 의료기기 및 부품, 식품 및 약품제조공정 등)에의 적용으로 노동력 대체 효과가 있으며, 다양한 크기 및 형상을 하나의 핸드장치로 잡고 이동시킬 수 있으므로 제조공정의 공정라인을 축소할 수 있어 작업공장의 공간을 최소화 할 수 있어 초기 설비비용을 줄일 수 있고, 실질적인 다품종 소량 생산 FA실현이 가능하다.

    그리고 생산비절감, 노동력 및 인건비 절감, 생산 공정단축, 터치타임(Tact Time) 단축으로 생산성 향상을 기대할 수 있고, 제반 제조공정의 FA의 실현으로 3D환경 노동력 부족 문제 해결(기계, 조선, 자동화부품, 화학공정 및 3D환경 공정노동력 부족 문제 해결)할 수 있는 것이다.

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