본 발명은 로봇에 사용되는 모듈식 다기능 멀티 핸드 그리퍼장치에 관한 것으로서, 스텝모터에 의해 회전하는 디스크에 복수의 핸드 그리퍼를 설치하여 기계부품 및 전기전자 부품 조립공정, 가공 공정과 3D 환경 및 단순 반복적인 업무에 적용함으로서 모든 제조공정 및 3D관련 산업에의 노동력 해결, 생산능력 향상을 제공할 수 있게 하며, 좁은 공간에서도 입고에서 완제품을 생산할 수 있는 획기적인 효과를 기대할 수 있는 모듈식 다기능 멀티 핸드 그리퍼장치를 제공코자 하는 것이다.

즉, 본 발명은 산업용 로봇에 결합되는 핸드 링크 아암(2)과; 핸드 링크 아암(2)에 경사지게 설치되며 정역방향으로 180도 각도로 회동되는 스텝모터(3)와; 모터축과 커플링(6)으로 연결되며 핸드 링크 아암(2)에 결합되어 베어링(4)으로 지지되는 구동축(5)과; 구동축(5)의 선단에 끼워진 상태로 너트(7)로 가압 고정되며, 핸드 링크 아암(2)과 직각이 되게 형성한 수개의 설치면(9) 및 설치면(9)의 후방으로 각 설치면(9)에 해당되는 단자부(10)를 결합한 디스크(8)와; 설치면(9)에 고정되는 브래킷(11)과; 브래킷(11)에 고정되는 고정자(12a) 및 고정자(12a)에 결합되는 가동자(12b)를 포함하는 리니어모터(12)와; 리니어모터(12)의 가동자(12b)에 결합된 테이블(13)과; 테이블(13)에 선택적으로 결합되는 부가장치와; 핸드 링크 아암(2)에 설치한 브래킷(20) 및 브래킷(20)에 고정되어 있는 레일(21)을 따라서 이동하는 테이블(22)을 구동하는 공압실린더(23)와; 테이블(22)에 결합되며 디스크(8)에 결합되어 있는 단자부(10)와 대응하는 단자부(24)와; 스텝모터(3)와 디스크(8)에 설치되는 리니어모터(12) 및 그리퍼(14), 공압실린더(23)를 제어는 메인제어기(30)로 구성되며; 상기 테이블에 설치되는 부가장치는 공압 그리퍼(14), 형상인식 및 문자인식이 가능한 카메라(15), 조립되는 부품을 검사하는 검사기이며; 상기 메인제어기(30)는 각 구성요소의 위치, 속도, 힘 제어가 가능한 것으로서, 유저 인터페이스 기능을 갖는 유저 티칭 펜던트(User Teaching Pendant), 운용 소프트웨어(S/W) 및 하드웨어(H/W), 그리고 유무선 통신 네트워크(Network), PC기반 제어기능을 위한 호스트 PC(Host PC)로 구성한 것으로서, 디스크(8)에 복수의 그리퍼(14)를 설치할 수 있어 기존 제품에 비하여 최소 3배 이상의 작업능률을 향상시킬 수 있고, 하나의 멀티 핸드 그리퍼장치(1)를 이용하여 복수의 조립공정이 이루어질 수 있어 작업공간축소 및 공정 사이클의 단축이 가능하며, 공정라인 단축 및 노동력 대체 효과가 있고, 하나의 멀티 핸드 그리퍼장치(1)를 이용하여 다양한 제품의 조립, 검사, 정렬, 분배, 형상인식 및 식별, 불량검사기능이 가능하므로 입체형의 21C 최첨단 무인FA의 공장실현의 계기를 제공할 수 있다.