본 발명은 아암모듈 및 핸드모듈로 각각 분리하여 아암모듈에 대하여 핸드모듈을 용이하게 교체할 수 있고, 특히 아암모듈에 대하여 핸드모듈을 누구나 쉽게 탈착할 수 있도록 구성하여 핸드모듈의 교체가 용이한 핸드모듈 교체형 로봇아암에 관한 것으로, 복수의 관절로 이루어지고, 최종 말단에 엔드베이스가 설치되는 아암모듈과, 상기 엔드베이스에 설치되어 대상물을 파지하도록 복수의 핑거부재가 구비된 핸드모듈과, 상기 엔드베이스와 핸드모듈 사이에 설치되어 상기 엔드베이스에 대하여 상기 핸드모듈을 탈착 가능하게 결합시키는 탈착결합부를 포함하고, 상기 탈착결합부는, 일면이 상기 엔드베이스에 고정 결합되고, 자기장을 형성하는 자력형성부재가 타면에 노출되도록 삽입 결합된 결합블럭과, 일면이 상기 핸드모듈에 고정 결합되고, 상기 자력형성부재를 향해 인력이 작용하는 강자성체가 타면에 노출되도록 삽입 결합된 교체블럭을 포함하는 것을 특징으로 한다.